Castello con i resti di un fortilizio e un’antica parrocchia (S. Pietro) filiale della pieve di Galatrona, Comunità Giurisdizione e 3 miglia toscane a ostro libeccio di Bucine, Diocesi e Compartimento di Arezzo.
Risiede sopra un risalto di poggio alla sinistra del fiume Ambra. – Fu uno dei castelli del Viscontado di Ambra occupato a vicenda dai Tarlati, dagli Ubertini e dai conti Guidi.
Nel 1349 gli Ubertini, mentre si adoperavano di togliere Cennina al conte Roberto di Battifolle, la Signoria di Firenze scrisse a quest’ultimo, che non volendosi più sopportare il tracotante e fraudolento modo degli Ubertini, le piacesse di cedere alla Repubblica fiorentina il detto castello, nel tempo stesso che i Reggitori della medesima ordinavano ai loro capitani d’impadronirsi o per amore o per forza del castello di Cennina.
Era presidiato dai soldati fiorentini, quando il castello di Cennina fu investito, nel 1447, dall’esercito di Alfonso re di Napoli, a cui venne ritolto 15 giorni appresso.
(AMMIR. Istor. Fior.) La parrocchia di S. Pietro a Cennina nel 1551 contava 203 abitanti; nel 1745 noverava 193 abitanti; e nel 1833 faceva 236 abitanti.